Carla-Scenario Runner 安装步骤与踩坑

环境与版本

系统环境：Windows 10
Python 安装环境：conda环境下安装
Python 版本：3.7
Carla 版本：0.9.13
Scenario Runner版本：0.9.13 （一定要与Carla版本对应）

Scenario Runner安装与运行步骤

前置条件：已经成功安装CARLA（我使用的是已经打包好的版本）

1. 下载Scenario Runner，可点击链接Scenario Runner，下载对应版本的Scenario Runner；
2. 根据下载文件里面的requirements.txt文件安装依赖库；
3. 将CARLA_0.9.13\PythonAPI\carla路径和CARLA_0.9.13\PythonAPI\carla\agents路径添加到系统路径中（注意修改为你自己的路径地址）；
4. 打开CARLA模拟器；
5. 运行 scenario_runner-0.9.13文件夹下的scenario_runner.py文件。

一些踩坑

1. ImportError: No module named agents.navigation.roaming_agent
   Scenario Runner官网上给的添加路径方式是基于LINUX的，windows没有export指令可用。
   如果不添加路径至系统变量而直接运行的话，就容易出现No module named agents.xxxx这样的错误，这是因为Carla文件夹里的pythonAPI文件不在系统搜索路径中，所以无法被python搜索到导致的。因此解决方案有两种，一种是直接在系统的环境变量中添加上述路径。另一种是根据报错提示，在对应的py文件开头添加：

import sys
sys.path.append("x:\\xxxxxxxx\\CARLA_0.9.13\\PythonAPI\\carla")
sys.path.append("x:\\xxxxxxxxxxxx\\CARLA_0.9.13\\PythonAPI\\carla\\agents")

即可使python能够在对应路径中搜索到python文件。
注意：以上三行命令一定要放在from agents.xxxxx. import xxxx命令之前。

2. OSError: [WinError 126] 找不到指定的模块

  File "D:\OpenSimPlatform\CARLA_0.9.13\PythonAPI\carla\agents\navigation\basic_agent.py", line 14, in <module>
    from shapely.geometry import Polygon
  File "D:\ProgramData\Anaconda3\envs\CARLA\lib\site-packages\shapely\geometry\__init__.py", line 4, in <module>
    from .base import CAP_STYLE, JOIN_STYLE
  File "D:\ProgramData\Anaconda3\envs\CARLA\lib\site-packages\shapely\geometry\base.py", line 19, in <module>
    from shapely.coords import CoordinateSequence
  File "D:\ProgramData\Anaconda3\envs\CARLA\lib\site-packages\shapely\coords.py", line 8, in <module>
    from shapely.geos import lgeos
  File "D:\ProgramData\Anaconda3\envs\CARLA\lib\site-packages\shapely\geos.py", line 154, in <module>
    _lgeos = CDLL(os.path.join(sys.prefix, 'Library', 'bin', 'geos_c.dll'))
  File "D:\ProgramData\Anaconda3\envs\CARLA\lib\ctypes\__init__.py", line 364, in __init__
    self._handle = _dlopen(self._name, mode)
OSError: [WinError 126] 找不到指定的模块。

解决方法：
先pip uninstall shapely，然后使用conda安装conda install shapely