fast-planner 安装

fast-planner是港科大沈老师课题组开源的无人机三维路径规划软件，在按照其github说明进行安装时遇到一些坑，在这里进行记录和说明。

1.相关依赖

包括两个，一个是nlopt，安装方式：

sudo apt-get install libnlopt-dev

另一个是Armadillo，安装方式：

sudo apt-get install libarmadillo-dev

2.下载fast-planner项目，github上无法下载，后续我会贴出自己的链接，放置在ros的工作目录的src中，然后编译即可

catkin_make

3.catkin_make过程中会出现如下的报错：

 *** No rule to make target '/usr/local/lib/libnlopt.so', needed by '/home/wuzp/catkin_ws/devel/lib/libbspline_opt.so'。 停止。

报的错是在/usr/local/lib/中无法找到libnlopt.so，这个库被安装在/usr/lib/x86_64-linux-gnu中，将其复制到/usr/local/lib就可以成功编译

/home/dji/catkin_ws/src/Fast-Planner-master/uav_simulator/so3_control/src/so3_control_nodelet.cpp:217:24: error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token
 PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(so3_control, SO3ControlNodelet, SO3ControlNodelet,

解决方案：定位到上述文件位置
更改为：
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(SO3ControlNodelet,
                        nodelet::Nodelet);

4.运行

打开第一个terminal：

source devel/setup.bash
  roslaunch plan_manage rviz.launch

打开第二个terminal:

  source devel/setup.bash
  roslaunch plan_manage simulation.launch

运行结果,运行3D Nav goal选择目标，左右键同时点击就可以选择高度：

ubantu下不方便传图，后续再补充。