串联四足机器人基础知识

1. 串联四足机器人的坐标系的建立方式

串联四足机器人基础知识_第1张图片

由于四个腿对称分布,所以在腿上建立坐标系的方式和规则相同。在四足机器人的机身和单只腿上共需建立8个坐标系:

(1)世界坐标系 Xw Yw Zw

        以运动的正方向为x轴的正方向,竖直向上为z轴的正方向 Y轴方向为右手定则标定

(2)机身坐标系 XB YB ZB

        跟随机身运动的坐标系 ,x轴始终与机身平行,指向机身前进方向,z轴与机身垂直指向上方,y轴方向符合右手定则标定

(3)单腿绝对坐标系 XL YL ZL

        其作用为表示单腿在机身坐标系下的定位

(4)单腿基坐标系  X0 Y0 Z0

        主要用来描述腿的初始状态,简化运动学正逆解 ;坐标系方向可以任意,但为方便起见,与单腿绝对坐标系方向保持一致

(5) 侧摆关节坐标系 X1 Y1 Z1 

        Z轴指向侧摆关节轴向,x轴指向髋关节,y轴方向符合右手定则标定

(6) 髋关节坐标系 X2 Y2 Z2 

        Z轴指向髋关节轴向,x轴指向膝关节,y轴方向符合右手定则标定

  (7)   膝关节坐标系 X3 Y3 Z3  :

        Z轴指向膝关节轴向,x轴指向足端,y轴方向符合右手定则标定

  (8)   足端坐标系 X4 Y4 Z4

        与膝关节坐标系方向保持一致

未完待续

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