点云语义分割:RandLA-Net解读

点云语义分割:RandLA-Net解读

  • 一、局部特征聚合模块
    • 1.1、局部空间编码(Local Spatial Encoding)
    • 1.2、注意力池化(Attentive Pooling)
    • 1.3、扩张残差块(Dilated Residual Block)
  • 二、语义分割网络
  • 三、数据预处理

一、局部特征聚合模块

点云语义分割:RandLA-Net解读_第1张图片

1.1、局部空间编码(Local Spatial Encoding)

作用:获取每个点的邻域特征。
方法:获取局部空间编码主要有3步,以一个点 A A

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