ROS 开源智能小车 TurtleBot3 Waffle pi 深度视觉版简介 （可实现地图搭建、自主导航、自主避障、深度视觉算法研究）

ROS机器人操作系统为什么现在火爆全球？

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是目前世界上更主流更多人使用的机器人开源操作系统。它可以提供操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息的传递，以及包管理；也提供用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，为机器人研究和开发提供代码复原的支持。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。

ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。从驱动程序到最新算法再到强大的开发人员工具，ROS的首要目标是提供一套统一的开源程序框架，用以在多样化的现实世界与仿真环境中实现对机器人的控制。

ROS具有丰富的机器人开发软件功能包和软件工具，可以提高机器人研发中软件复用率，加快项目进度，用最少的代码实现更多的复杂功能。

什么样的平台既轻便实惠又能够充分的展示ROS系统的功能呢？

 

现如今如此流行的操作系统就需要一个可供科研研究且便捷的平台来展示。相比于上次我们所提到的带有视觉机械臂的TurtleBot3 Waffle 改装版来说，今天我们介绍的这款产品就会展现出它经济实惠，轻量便捷的优点。我们今天所介绍的机器人是有着A2超远测距雷达、可供深度算法研究的高清深度视觉摄像头的ROS开源智能小车。相对于大多数的消费者而言，它既能满足用户的一些高强度的性能要求，又没有带有视觉机械臂的改装版机器人价格那么昂贵、体积沉重。

升级方向

激光雷达：

这款机器人引用的是SLAMTEC RPLIDAR A2  360°激光雷达，和标准版的LDS-01激光雷达相比它采用定制特殊部件，精心设计的内部机械系统，保证优越性能的同时，产品厚度仅为4cm，适用于各类机器人；采样频率高达8000次/秒，可以让机器人能更快速、精准的建图；非接触式传动可以降低噪音，光磁融合减少机械磨损从而延长使用寿命；更有高达18m有效测量距离。和S1激光雷达相比它的价格更加亲民，性价比更高。

深度摄像头：

我们在标准版原有的树莓派V2摄像头的基础上更换为深度视觉D435i摄像头。 Intel RealSense Camera D435i 深度相机实感摄像头它带有IMU惯性单元，可帮助测量设备的运动并与深度数据同步，在空间中围绕物体移动时，连续的深度帧可以匹配摄像头运动，从而提高扫描质量。相比于小型树莓派相机而言Intel RealSense Camera D435i 深度摄像头带有深度视觉算法功能，深度距离约10m，深度流输出分辨率高达1280×720，输出帧速率高达90FPS；RGB传感器分辨率为1920×1080。

开发板：

这款机器人我们换掉了传统机器人上面的树莓pi 3B+ 的开发板，将其更换为算力更强、综合性能更强的NVIDIA Jetson TX2开发板。相对于性能算力而言，NVIDIA Jetson TX2的实力要远远大于树莓pi 开发板。NVIDIA Jetson TX2拥有着1.33TFLOPs AI算力 8GB内存 自带32G储存（可通过增加SD卡增加储存），并自带天线增加信号接收能力。

 

为了满足不同用户的不同需求我们在标准版Waffle pi 的基础上一共改装了八款不同配置规格的ROS开源小车，您可以根据您具体的需求选择适合您的产品，如需深入了解请关注我们的详情页信息。

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