V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分:Vrep与python的联调)

这是一个V-rep机器人仿真实验,较为简单,适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。
实验涉及的内容有:V-rep机器人仿真,YOLOV3图像识别,强化学习DDPG,UR5机械臂及RG2机械手,Kinect摄像头。
使用环境:Win10,Pytorch0.4,V-rep
整个实验一共由多篇文章组成,本文是第二部分。

第二部分:V-rep与python联调

这部分我们主要解决如何将V-rep与python联调
V-rep的编程方式有以下几种:
V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分:Vrep与python的联调)_第1张图片
我们使用python语言编写,所以第一步先将V-rep与python联调,这样才可以用python控制V-rep里面的机械臂
我们需要这下面三个文件:

  • remoteApi.dll
  • vrep.py
  • vrepConst.py

先找到V-rep的文件目录,我使用的是V-REP 3.0 Windows版,所以是一个叫V-REP3的文件夹,一般默认在C盘或D盘的Program Files里面

remoteApi.dll所在的目录是:
V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows\32Bit(如果你电脑是32位)
V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows\64Bit(如果你电脑是64位)

vrep.pyvrepConst.py所在的目录是:
V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\python\python

如果找不到就直接搜索也行

最后得到三个文件:

然后我们打开之前搭好的环境,修改UR5的脚本程序,程序只有一行,如下:

simRemoteApi.start(19999)

如图:
V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分:Vrep与python的联调)_第2张图片
到目前为止,我们就实现了V-rep与python联调,接下来就可以编程控制里面的机械臂了。

我们可以测试一下是否联调成功:
还是在V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\python\python这个目录下,可以找到simpleTest.py这个程序:
V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分:Vrep与python的联调)_第3张图片
按照以下步骤执行:

  1. 先启动vrep仿真
    V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分:Vrep与python的联调)_第4张图片
    V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分:Vrep与python的联调)_第5张图片
  2. 启动成功后,在终端运行simpleTest.py这个文件:
    结果是:
    V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分:Vrep与python的联调)_第6张图片
    V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分:Vrep与python的联调)_第7张图片
    便证明联调成功。
    请注意顺序:先启动仿真,再在终端运行程序,仿真不启动,程序是无法正常运行的

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