【无人驾驶autoware 项目实战】规划-任务规划mission_planning

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对**【无人驾驶autoware 项目实战】规划-任务规划mission_planning**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、功能

在全局中，指定一个起点，一个终点，通过十字路口全局规划得到一条全局静态路径，一旦分配了全局路径，本地马上启动运动规划器

autoware的规划任务计划是半自主的，在更复杂的场景中，例如停车和恢复工作错误，司机需要监督路径

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二、输入

【ADAS 矢量地图】

根据高精度点云地图，图像地图，人工绘制的语义地图（一般由公司专门去做的，相当于给定了.csv文件的航线lane、交通灯等等更多的静态地图信息）

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三、输出

【base waypoints】

全局航线，全局航线本来就是包含在了ADAS 矢量地图的csv文件中的

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四、算法流程实现

【route planner】

路线规划，寻找到达目标地点的全局路径并发布的一系列十字路口结果，路径由道路route网中的一系列十字路口组成，大体决定走那一条路线route，每条路线拥有多条车道线lane
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【lane planner】

车道规划，根据route_planner发布的一系列十字路口结果，确定全局路径由哪些lane组成，并发布到达目的地的一系列waypoint数组，lane是由一系列waypoint点组成。
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【waypoint_planner】

用于产生到达目的地的一系列waypont点，【防盗标记–盒子君hzj】它与lane_planner的不同之处在于它是发布单一的到达目的地的waypoint路径,而lane_planner是发布到达目的地的一系列waypoint数组
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【waypoint_maker】

相当于是航线录制的功能包 。waypoint_maker 是一个保存和加载手动制作的waypoint文件的工具。为了保存waypoint到文件里，需要手动驾驶车辆并开启定位模块，然后记录车辆的一系列定位信息以及速度信息， 被记录的信息汇总成为一个路径文件，之后可以加载这个本地文件，并发布需要跟踪的轨迹路径信息给其他规划模块

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总结

参考资料