读取编码器信息Python2.7和Python3.3版本差异及解决，一次订阅多次调用callback的解决

1. Python3.3以字节类型返回编码器信息，b'...'，BUF: b'\xc3KOO\x00OO\x00OO\x00OO\x00OO\x00\x03\x00\x00\x00\x00\x99R\xc4\x01F\xf9'

用字节类型去找编码器数据

 

给电机发送的命令是字节型bytes

 

2. Python2.7以字符串类型返回编码器信息，'...'，'BUF:' 'OO\x00OO\x00OO\x00OO...\x00\x03\x00\x00\x00\x00\xa9\x0c\xcd\x01\xabz'

用字符串去找编码器数据

 

给电机发送的命令是列表形式list

 

3.可以用类型检测函数type（...）判断读取编码器信息的数据类型： 

 

一次订阅多次调用callback的解决：在订阅函数的尾部使用rospy.spin（），但其后面部分程序将不被执行，所以可以将还需要执行的部分放在callback函数里。