opencv双目标定常见问题总结

最近搞个双目标定，奶奶个腿儿的~卡了好几天！！！几个比较常见的问题进行总结

1.一般标定的时候有两种，一是Matlab工具箱，二是vs+opencv库，就准确度来说，由于matlab已经足够的智能化，又有人为参与点的标定，所以准确度较高！如果你是初学者，用matlab工具箱标定是最好的。然而我愚蠢的选择了后者。

2.vs+opencv标定过程中，对于一个初学者肯定会出现很多问题。那么一定要检查一下这么几项：

a. 双目标定的棋盘格是否都出现在左右摄像机的视野？一定要保证棋盘格全部进入左右相机视野，这样才能正确建立两个相机的坐标关系

b. 双目相机在用stereocalibration进行标定前，利用calibrateCamera对左右单目相机分别标定。这样可以减小出差

c. 非常重要的一点！由于在vs+opencv中角点是自动检测的，所以，这个时候就会出现一个问题，“ 同一个位置下的棋盘格，通过角点提取的过程，需要牢记的是，左右相机标定的角点必须选择相同的的网格点和相同的原点（为了保证相同的模式参考系）。因此，确保相同的起源点(第一次点击)一直被选中是至关重要的。”。在有的棋盘格图像对中，你觉得两幅图像没多少区别，但是在程序自动选取角点过程中，起源点在不同的地方，这样会给最后立体标定带来严重错误，焦距、R、T都将会发生很大偏差。如图所示

                               

d. 在利用stereocalibration标定过程中，其中的flags的赋值也需要注意，这个可以参考官网，或《学习opencv》这本书中的解释，其中参数设定不对，也会带来很大误差。