从零搭建ROS机器人

1.引言

本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但是我个人认为，一个好的移动机器人开发工程师，应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力，然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程，看到同学们大多东拼西凑，浪费了不少时间。我就想着利用空余时间，将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料，尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。

2.任务

下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作，如下图所示：其实就是这么简单，难道你不想一探究竟。

上面的思维导图并不绝对，只是先给大家一个清晰的概念，让大家知道开发具体的流程是什么样子的，就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。

3.系列文章（仍在更新中…）

从上向下按照流程书写，点击即可访问

STM32底层控制部分

（1）搭建ROS小车真的难吗？

（2）ROS小车软件结构以及控制流程

（3）STM32电机PWM控制

（4）STM32电机测速（正交\霍尔编码器）

（5）STM32电机PID速度控制

（6）STM32 MPU6050 数据获取、数据处理

（7）STM32与ROS通信教程

（8）ROS小车底层控制代码整合

ROS层部分

（1）…

敬请期待。