四足机器人并联腿足端轨迹Matlab仿真

四足机器人并联腿足端轨迹Matlab仿真

轨迹计算

轨迹是分成两部分：摆线方程+水平线段
首先，设置大腿关节轴心坐标为（0，0），根据机械设计的大腿小腿长度设置参数。此处设置大腿 l1=100mm，小腿l2=200mm。
摆线方程根据公式x=a(t - sint)，y=a(1 -cost)，假设摆线的圆半径R=20mm，选择时间的步长为▲t=0.1pi（0->2pi）；
则列出足端的轨迹方程xL2 = R*(t-sin(t))-20pi，yL2 = R(1-cos(t))-100sqrt(3)。
水平直线：左右两部分使用两组坐标
xL2 = -20pi:(40pi)/20:20pi; yL2 = repelem(-100sqrt(3),21);
xR2 = -20pi:40pi/20:20pi; yR2 = repelem(-100*sqrt(3),21);

绘图

使用matlab里的plot函数把上一步计算出来的轨迹描绘出来，如图所示。

计算左右关节点坐标

简单方法就是使用小学二年级学过的余弦定理，根据已知的大腿小腿的长度计算三角形的第三边长度，再根据长度计算出需要的关节角度和小腿与第三边的夹角。最后通过判断目标的点坐标与大腿轴关节的坐标相对位置，计算出一个需要的角度，最后就可以根据这个需要的角度计算出来大小腿关节点的坐标。
具体计算如下：


连续绘图如下：

清除掉历史轨迹后结果如下：

说明：博主基于此视频学习修改而来，讲解通俗易懂，对此表示感谢！
上述完整matlab程序点击这里进入下载。