运行darknet_ros记录

1.下载源码

git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros

下载好的源码放在ros空间下，没有ros空间的自己搭一个，然后catkin_make编译

2.编译时会报正在下载模型，这么模型下载时间还是比较长的，我已经单独下好了，不想下载的就拷贝我的，然后放在darknet_ros/yolo_network_config/weights下，如果里面有一个yolov2-tiny.weights，替换就行，然后再重新编译，就不会让你下载了。

再次编译，发现会报错：

看到网上有人说需要一个软链接，我没敢尝试，因为之前搞其他代码时弄过这个软链接，我是新手搞不明白，然后把ros和Ubuntu系统都弄混乱了，直接重装的系统又重新下的ros，又配置环境，非常大的工作量，所以有了心理阴影。所以尝试其他解决办法，删除刚刚编译报错的darknet_ros，重新下载

3.按照这个命令重新下载(SSH下载方式)

git clone --recursive [email protected]:leggedrobotics/darknet_ros.git

下载好按如上的操作，再编译

编译通过了，第一次下载的包是因为没下完，这次是按照递归方式git，下载了完整的包。

4.修改一下输入的摄像头的话题名称，我们可以再config/ros_yaml查看当前的话题名称：

每个人的摄像头的驱动不一样，当然话题也不一样，这个要根据自己的摄像头在Ubuntu下的驱动名称改，如先roscore，然后roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch等启动命令看自己的摄像头驱动，我用的免驱摄像头，没有摄像头驱动包的可以尝试我链接中的usb_cam驱动试一下，然后查看话题名称，下图中第4行所示：

所以我修改yaml中的话题如下：

5.此时就就可以简单看下配置结果了：

打开网管：roscore

启动摄像头驱动：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

启动检测实时检测： roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

如果没问题的话就检测除了目标，话题也实时发布了出来：

 

 

6.我们可以继续修改配置文件中的参数，如更改检测模型参数，更改摄像头参数等等进行优化，后面的大家自由发挥吧。