《视觉SLAM十四讲精品总结》1：使用CMake和库文件

1、简单的cmake 使用

CMakeLists.txt文件告诉cmake我们要对这个目录下的文件做什么事情。

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

# 声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp )

2、使用库

程序由源文件和头文件组成。

可执行程序想调用库函数中的函数，需要在CMakeLists.txt中把可执行程序链接到库文件中

# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries( useHello hello_shared )

1、源文件useHello.cpp

//头文件
#include "libHelloSLAM.h"


int main( int argc, char** argv )
{
   // 使用头文件中的 printHello() 函数
    printHello();
    return 0;
}

2、头文件libHelloSLAM.h

头文件说明库文件中有哪些函数。

// 上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误
#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
//声明函数
void printHello();

#endif

库的生成

库文件源代码

//库文件void而不是main
#include 
using namespace std;

void printHello()
{
    cout<<"Hello SLAM"<

CMakeLists.txt添加一句

# 共享库
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )

3、CMakeLists.txt

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

# 声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )

# 添加一个共享库
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )
# 可执行程序
add_executable( useHello useHello.cpp )
# 将上述两者add_library和add_executable连接起来
# 生成的库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries( useHello hello_shared )

 

3、其他的大型库的CMakeLists.txt

Eigen线性代数库

Eigen是一个纯用头文件搭建起来的库，在使用时只需要在CMakeLists.txt中引用Eigen的头文件即可，不需要链接库文件。

#添加头文件
include_directories("/usr/include/eigen3")

Sophus李代数库

添加Sophus库的头文件和库文件

find_package( Sophus REQUIRED )           #为了使用Sophus，需要使用find_package命令
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS})　　　　　　　　#添加头文件目录

add_executable( useSophus useSophus.cpp)　　　　　　　　　　#添加可执行文件
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} )　　#添加库文件目录

OpenCV

find_package( OpenCV REQUIRED )                            #寻找OpenCV库
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})　　　　　　　　 #添加头文件 

add_executable( imageBasics imageBasics.cpp)　　　　　　　　 #添加可执行文件
target_link_libraries( imageBasics ${OpenCV_LIBS} )　　     #链接OpenCV库

PCL点云库

find_package( PCL REQUIRED COMPOMENT common io )
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS})　　　　　　　　   #添加头文件目录 

add_executable( joinMap joinMap.cpp)　　　　　　　　　　    #添加可执行文件
target_link_libraries( joinMap ${PCL_LIBRARIES} )　　     #添加库文件目录

Ceres非线性优化库

list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )
find_package( Ceres REQUIRED )
include_directories( ${CERES_INCLUDE_DIRS})　　　　　　　　        #添加头文件目录 

add_executable( curve_fitting main.cpp )　　　　　　　　　　        #添加可执行文件
target_link_libraries( curve_fitting ${CERES_LIBRARIES} )　　     #添加库文件目录

G2O图优化库

# 添加g2o的依赖 
# 因为g2o不是常用库，要添加它的findg2o.cmake文件
LIST( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules ) 
SET( G2O_ROOT /usr/local/include/g2o ) 
FIND_PACKAGE( G2O )

include_directories( ${G2O_INCLUDE_DIRS} )　　　　　　　　           #添加头文件目录 
add_executable( curve_fitting main.cpp )　　　　　　　　　　         #添加可执行文件
target_link_libraries( curve_fitting g2o_core g2o_stuff )　　      #添加库文件目录