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apollo学习笔记二十二：apollo 控制（中）

“Modeling” in Control Module

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两个预描模型

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  • 只有一些几何现象的约束
  • 将一个四轮模型转换为一个二轮模型
  • 左转向和右转向的环境是一致的
  • 关注的是前轮和路径的距离
  • 在高速上面比较常用和简单，但对于复杂多变情况不是很合适

Dynamic model

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  • 考虑了几何约束
  • 拆解成了x方向与y方向，对力分解
  • 力，力矩平衡
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  • 线性化
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  • 基于差值建模
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  • 空间状态量描述
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System Identification

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White Box

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  • ”白盒“相关算法
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Black Box

模型和参数都在未知的情况下，只能通过输入输出数据来估计的方法
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Grey Box

用于只有部分模型结构可知，通过数据重建的方法来获取模型的其他部分的方法

Design Model

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滤波器

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频域

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滤波器种类

  • according to frequency bound
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  • according to realization
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滤波器用于预测与追踪

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