Ubuntu 14.04 搭建Apollo

提示：若已经安装过git，可以跳过1、2两个步骤；如果提示需要git-lfs（如下图所示），则进行安装。

1.安装git

sudo apt-get install git

2.安装Git LFS

(1).添加源

curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash

(2).在终端输入如下命令安装git-lfs

sudo apt-get install git-lfs

(3).初始化git-lfs

git lfs install

注：若初始化成功，会有提示。

3.安装Apollo内核

(1).下载linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz

下载地址

(2).输入以下指令解压：

tar -zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz

(3).安装Apollo内核：

cd install
sudo ./install_kernel.sh

注：安装完成后重启系统。

4.安装Apollo

(1).下载源码：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

(2).安装docker环境：

cd ~/apollo
bash docker/setup_host/install_docker.sh

注：完成后先注销系统再登陆，在终端输入以下命令测试docker是否安装好，若安装成功，提示如下图所示：

docker ps

(3).拉取docker镜像并进入docker环境：

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

注：执行bash docker/scripts/dev_start.sh指令的时间较长。

(4).编译Apollo

bash apollo.sh build

注：编译（CPU版）时间较长，耐心等待。

提示：打开另一个终端执行第5步。

5.安装ROS支持

(1).下载ros-indigo-apollo-1.0.0.x86_64.tar.gz

下载地址

(2).解压

tar -zxvf ros-indigo-apollo-1.0.0.x86_64.tar.gz

(3).解压后执行下面操作，将ros支持拷贝到apollo文件夹：

rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64
source ~/apollo/third_party/ros_x86_64/setup.bash

提示：演示前先按Ctrl+C和Ctrl+D键退出docker环境，或者重启系统！

6.演示Apollo

(1).执行以下指令进入docker环境：

cd ~/apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

(2).构建Apollo

bash apollo.sh build

(3).启动

bash scripts/bootstrap.sh

(3).下载并播放rosbag：

sudo python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag #第一次运行需下载rosbag
rosbag play demo_2.0.bag --loop

(4).在浏览器输入如下地址便可进入Apollo Dreamview观看离线演示：

localhost：8888

参考1：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README.md
参考2：https://github.com/ApolloAuto/apollo