富斯i6B接收机与pixhawk连接

        pix接收PPM编码信号，传统PWM接收器不能直接接收（例如FS-ia6），通常需要PWM转PPM转接板，或者直接采用PPM输出的接收器（例如FS-ia6B）。我采用的配置是FS-i6遥控器+FS-ia6B+pixhawk，下面简单介绍一下使用过程。

一、对码

（1）将对码线连接于B/VCC通道处（1、3针短接）；

（2）将电调输出的3针供电线接于CH1通道，用于供电，供电后接收器红灯闪烁（若顺序接反灯不亮），我采用数传方式连接missionplanner，采用microUSB直接连接电脑的方式供电不足，遥控器报警；

（3）按住遥控器左下角的黑色对码按钮（BIND KEY）不放，打开遥控器，会出现连接成功的提示。

二、遥控器设置

（1）长按遥控器OK按钮；

（2）进入system；

（3）进入RX Setup；

（4）进入PPM output，选择on。

三、连线

（1）ia6B的PPM/CH1通道与pix的RC IN通道连接，注意连接顺序：接收机和pix均正面向上放置，接收机三行针从上至下分别为（s）、（+）和（-）；而pix从上至下分别为（-）、（+）和（s）（注：弯针APM2.8从上到下分别为（s）、（+）和（-）），连接时需要一一对应；

（2）pix中main out 1 2 3 4通道与对应的四个电调相连。

四、遥控器校准（略）

五、电调校准

（1）关闭遥控器及断开无人机电源、取下桨；

（2）开遥控器，遥控器油门调至最大；

（3）接通无人机电源，待提示音停止后断开；

（4）接通无人机电源，待提示音停止后长按安全开关至安全灯不闪，然后油门拨至最低，会出现若干声提示音（与电池数量对应）；

（5）断开无人机电源，校准完成。

注：如果采用手动校准每一只电调，应该将遥控器中PPM output设为off，并将电调线连接至ch3。

六、解锁

（1）接通无人机电源、遥控器右下角长拨解锁，再长按安全开关，解锁成功；

（2）默认条件下，即使油门拨至最低解锁后电机也会自动转动，以警告用户已经解锁，要关闭该怠速功能需要在mission planner->配置/调试->全参数列表->MOT-SPIN-ARMED中将值改为0。