【PX4 飞控二次开发】UORB 发布及订阅自定义

一、添加msg

1.创建.msg文件

~/PIX4/Firmware/msg$ touch my_uorb_test.msg

2.Cmakelists.txt修改

将自定义的.msg添加到同目录下的Cmakelists.txt文件列表中

3.编译错误

~/PIX4/Firmware$ sudo make px4_fmu-v2

[ERROR] uORB topic files generator:
	generate_output_from_file:	No 'timestamp' field found in my_uorb_test msg definition!

这个坑搞了一上午，发现需要.msg需要定义时间戳变量

uint64 timestamp	# time since system start (microseconds)

4.编译成功

头文件生成成功

二、发布及订阅主题

1.添加代码

将UORB发布代码和订阅代码添加到 Firmware/src/modules/ 内

2.修改cmake

在对应版本的飞控目录下，修改cmake文件

~/PIX4/Firmware/boards/px4/fmu-v2$ 

3.再次编译

编译成功上传代码测试
运行QGC查看结果

./QGroundControl.AppImage 

mavlink -> "hekp"指令查看，订阅发布已经添加进去了


输出结果和代码吻合测试成功

代码有一丢丢多久打包放下面参考