Rplidar A1/A2使用及Hector_SLAM建图

Rplidar A1/A2使用及Hector_SLAM建图

几天摸索踩了很多坑，现在总结下Rplidar A1的使用及建立Hector SLAM图的方法。

一、前期准备

1、 安装

建立工作空间并编译

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

cd ~/turtlebot_ws/src

git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

返回上级包编译

cd ..

catkin_make

2、添加环境变量

source /turtlebot_ws/devel/setup.bash

当然也可以使用~/.bashrc设置环境，那么在下次打开终端时就会自动进入该环境

echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

3、驱动安装

源码安装 rplidar-ros 雷达驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

源码安装 hector_slam库

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

• 在rplidar_ros中新建slam.launch文件
  (重要，很多教程不能实现都是少了这个。)

默认安装的rplidar_ros中并没有slam文件，我们在上一步安装slam库后，可以在rplidar_ros中新建一个slam.launch文件。

在rplidar_ros/launch/目录下添加slam.launch文件:

<launch>


<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="base_link" />


<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>


<!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.05"/>
<param name="map_size" value="2048"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />


<param name="map_pub_period" value="2" />
<param name="laser_min_dist" value="0.4" />
<param name="laser_max_dist" value="5.5" />
<param name="output_timing" value="false" />
<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->


<!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />    
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />


<!-- Advertising config --> 
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
<param name="scan_topic" value="scan"/>
</node>


<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>


  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>


</launch>

二、过程

1、首先将Rplidar连接到电脑上
2、ctrl alt ＋t 打开终端，输入
检查rplidar的串行端口的权限

ls /dev/ttyUSB* 或者 $ls -l /dev|grep ttyUSB

3、添加写权限（例如/ dev / ttyUSB0）

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

4、测试扫描界面

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

5、slam建图

roslaunch rplidar_ros slam.launch

6、保存slam得到的地图信息
首先，需要安装map_server包。

sudo apt-get install ros-kinetic-map-server

然后，保存图形。

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map