自动驾驶仿真软件列表

自动驾驶仿真软件列表

目前做的比较好的自动驾驶仿真平台的列表和个人评价,仅供参考
点击名称进入官网/github主页
列表的分类基于仿真软件的基础构架
不另外说明的话,都是可在Windows上使用的

  • 自动驾驶仿真软件列表
    • 基于Unity或虚幻引擎
    • 基于GTA
    • 基于机器人仿真软件
    • 基于汽车动力学仿真软件
    • 交通仿真软件

基于Unity或虚幻引擎

这些软件基本上都是开源的,上面三个比较好,第三个只能说很难得有人独立写出个仿真来,给个鼓励奖吧,最下面那个传感器做的不错但完全是卡通风格。。。这类仿真的弱项是传感器,目前没看到特别好的激光雷达方案,另外对计算力要求很高,毕竟渲染的效果在那里。。。

平台名称 引擎 版权 备注
Udacity Unity 开源 Udacity出品的基于Unity的自动驾驶仿真平台,功能比较简单,可以自行编辑地图和车辆模型,同时有不少在此基础上进行功能补充的项目。Github上大多数有simulator标签的自动驾驶项目其实都是基于这个或与其有关的
CARLA Simulator Unreal4 开源 没实际尝试过,看视频效果不错,有激光雷达的仿真
AirSim Unreal4 开源 微软出的,除了车还能做四轴的仿真,控制真心反人类,有效的利用了虚幻引擎强大的光影渲染效果使得仿真效果很好
SdSandbox Unity 开源 某人做的,仅具雏形,似乎作者已弃坑( ̄ω ̄;)
DRL Based Self Driving Car Control Unity 开源 不错的仿真软件,然而只仿真控制和传感器,不仿真环境渲染

基于GTA

直接使用GTA或其他类似游戏作为仿真环境,缺少传感器接口,但GTA场景的复杂度,渲染真实度和高随机性都是远超其他仿真软件的

平台名称 引擎 版权 备注
DeepDrive GTA 开源
PyGta5 GTA 开源 自带教程
DeepGTAV GTA 开源

基于机器人仿真软件

原本作为机器人仿真软件使用,能够很轻松的改为自动驾驶仿真软件,这类软件的特点是比较好的动力模型,和各种传感器的仿真。相应的光影渲染效果会比较差。

平台名称 引擎 版权 备注
Morse Blender 开源 Blender是一个游戏引擎,但由于这个软件本来是用于机器人仿真的,姑且放入这个列表里
Gazebo 多引擎 开源 ROS标配,我就没成功启动过╮(´∇`)╭
Webots 多引擎 商业 30天试用,无学生版,无破解

基于汽车动力学仿真软件

老牌汽车设计厂商使用的基于ADAS仿真改造的软件,渲染效果差一些,传感器也相对弱一点,但对物理和汽车动力学模型的仿真应该是相当的厉害了

平台名称 引擎 版权 备注
PreScan MATLAB 商业 业界主流,国产救星,提供试用,总之牛逼
Panosim 商业 国内某大神教授做的,也是相当的厉害,据说比上面那个还强
IPG 商业 有CarMaker和TruckMaker两个分支,专门针对不同车型
VIRES 商业 做了几个标准的文件类型,似乎没有传感器仿真
SCANNeR 商业 法国的,能够分布式部署,目前这个功能只看到这个支持了
FAAC SimDriver 商业 美国军方供应商了解一下(*・ω< )

交通仿真软件

不是车辆仿真,只仿真交通情况,2D的

平台名称 引擎 版权 备注
AIM4 Simulator 自制引擎 开源 UT Austin CS学院出的,然而参与项目的教授一个都不认识,我怀疑我上了假大学(´•ω•`)
Sumo Sim 商业
Aimsun 商业

没了ヽ( ̄▽ ̄)ノ

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