利用ROS采集VLP-16激光雷达数据

        入手VLP-16激光雷达，想用ROS采集雷达数据，按照现有教程总有些小问题，现在把自己成功采集到数据的经过分享一下，希望能对刚入坑的有所帮助。

        本人使用的Ubuntu16.04+kinetic系统

       1.安装驱动

            sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne  
           
      2. 配置网络，连接到激光雷达，(不需要关闭无线):

        修改有线网络里面的ipv4：

        改为手动，

        IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

         然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

         每次接入雷达后，输入下面两条指令：

         sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123

        sudo route add 192.168.1.201 enp2s0
  
   3. 新建一个ROS的工程：

      mkdir -p catkin_velodyne/src  
      cd catkin_velodyne/src  
      git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
      cd ..  
      rosdep install --from-paths  src --ignore-src --rosdistro kinetic -y  
      catkin_make  
      source devel/setup.bash  

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件，VLP-16.xml据说赠送的U盘里面有，反正我是没有找到，

    就从网上下载了一 个。记得把下面的地址更改为自己的VLP-16.xml文件的地址。

     rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml  （更改为自己保存的目录）

5. 加载：
    roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/VLP-16.yaml  （更改为自己保存的目录）

6. 实时显示点云图：

    rosrun rviz rviz -f velodyne  

然后在rviz中点Add by topic，增加PointCloud2，在topic里面输入 /velodyne_points,  这样就可以实时显示获取的3D点云图。

7. 记录数据:

          我看到的教程都是使用  rosbag record -O out /velodyne_points这个命令获取 /velodyne_points这个topic的数据，但是我去解析保存下来的数据时发现里面的雷达数据是处理过后的，反正我是根本无法解读。本人是想获取雷达的原始UDP报文里面的信息生成距离和强度图像，所以我保存了 /velodyne_packets这个topic的数据，保存的数据是包含UDP的正文，每76个UDP报文（扫描一周360度）有一个时间戳，然后按照手册就可以从数据中获得距离和强度等信息。
         rosbag record -O filename /velodyne_packets