Raspberry Pi 3B I2C连接MPU-6050六轴感测器

Raspberry Pi B +连接MPU-6050加速度计与陀螺仪六轴感测器

这里介绍如何在Raspberry Pi上面安装MPU-6050加速度计与陀螺仪六轴感测器，并透过I2C读取传感器上的资料。
Raspberry Pi 3B使用MPU-6050三轴加速度计与陀螺仪组合模组
MPU-6050是一个六轴感测器，包含三轴加速度计与三轴陀螺仪，其价格便宜，用途也很广泛，一般的手机，平板电脑几乎都会有这个感测器。

它的加速度计与陀螺仪可以通过程式动态控制测量数值的范围，加速度计的范围有±2g，±4g，±8g与±16g可选择，而陀螺仪的测量范围有±250度/秒， ±500度/秒，±1000度/秒与±2000度/秒。

以下是MPU-6050在Raspberry Pi B +上的使用教学。

步骤1
首先准备好MPU-6050感应器与相关必要的零件，如果不讲研究的话，只要有杜邦线可以接得起来就行了，面包板有没有其实无所谓，不过有面包板接起来比较方便就是了。
这里当然也要记得准备好自己的Raspberry Pi，如果光只有MPU-6050是不能用的。

第2步
把MPU-6050感应器按照下面的接法接上Raspberry Pi B +：

如果您买的MPU-6050感测器是没有焊接好排针的，可能会不太好接，因为排针插上去如果没有焊起来通常容易接触不良，建议还是直接把排针焊上去，否定很容易出问题。

正常来说，MPU-6050接上去之后，有个红灯会亮，如果灯没亮大概就是有问题。
这是Raspberry Pi B +上插上杜邦线的情况。
步骤3
编辑/ etc / modules，在这个档案的最后加上两行：

I2C-bcm2708
I2C-dev的

步骤4
编辑/etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf，把spi-bcm2708与i2c-bcm2708两个模组注解起来：

#blacklist spi-bcm2708
#blacklist i2c-bcm2708

设定完之后，重新
sudo reboot

步骤5
安装i2c-tools套件：

sudo apt-get install i2c-tools

然后使用i2cdetect侦测一下是否有抓到I2C的设备：

sudo i2cdetect -y 1

输出为

   0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00： - - - - - - - - - - - - - 
10： - - - - - - - - - - - - - - - - 
20： - - - - - - - - - - - - - - - - 
30： - - - - - - - - - - - - - - - - 
40： - - - - - - - - - - - - - - - - 
50： - - - - - - - - - - - - - - - - 
60： - - - - - - - - 68 - - - - - - - 
70： - - - - - - - - 

这里可以看出来在0x68的位置有侦测到一个设备，这个就是我们的MPU-6050感测器。

i2cdetect -y 1指令的最后一个参数1是指定要扫描的I2C汇流排名称，如果是用旧的Raspberry Pi Rev. 1就要指定为0.不确定自己的板子该用哪一个的话，可以使用这个指令查询：

sudo i2cdetect -l

输出会像这样：

i2c-1 i2c bcm2708_i2c.1 I2C适配器

步骤6
使用i2cget指令尝试读取0x68这个I2C设备的寄存器0x75的值：

sudo i2cget -y 0 0x68 0x75

正常来说，MPU-6050的寄存器0x75的值会是0x68，输出应该会像这样：

0x68

如果看到这样的值，就代表MPU-6050已经可以把资料传回Raspberry Pi了。