ORB SLAM2 编译&运行

1、依赖安装：

1）安装 GLEW：
sudo apt-get install libglew-dev
2）安装 libuvc：
git clone https://github.com/ktossell/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install
3）安装 Pangolin：
这是一个可视化库，作者使用它来进行一些中间结果的展示。也就是在编译这个库的时候出现了一个问题（参见相关问题1））。
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

2、编译 ORB-SLAM2：

1）首先clone它的源代码到ORB-SLAM2目录下：
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
2）运行如下命令：
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
sh build.sh

3、运行（基本例程）：
1）运行单目 SLAM：
我们这里采用 freiburg1_desk 数据，可以从这里下载：
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_desk
或者百度网盘下载：
http://pan.baidu.com/s/1brJJC6
运行指令：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk

3）运行ORB-SLAM2：
我们这里仍然采用 freiburg1_desk 数据，下载方式参见1）中的地址。但是 RGBD 的数据处理需要一个工作，就是将 RGB 图和深度图合在一起。我们这里采用 TUM 提供的 associate.py 脚本：http://pan.baidu.com/s/1o7pt258

下载后放在 ORB_SLAM2 目录下，运行如下命令：

python associate.py Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgb.txt Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/depth.txt > Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt

执行完毕后就可以使用如下命令运行测试程序：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt

报错处理：
在ubuntu上对ORB-SLAM进行运行的过程中，出现以下错误：

terminate called after throwing an instance of ‘std::runtime_error’
what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

解决方法：注释掉Pangolin/src/display/device/display_x11.cpp文件中的两行代码：

GLX_SAMPLE_BUFFERS  , glx_sample_buffers,
GLX_SAMPLES         , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,

然后编译安装Pangolin。

参考自：
http://www.liuxiao.org/2016/03/ros-orb-slam2-安装调试/
https://blog.csdn.net/JAYSITE/article/details/80224750