咪咕体感摄像头驱动(奥比)可以看原始图像和深度图

在Ubuntu 16.04和kinetic下配置成功。

1. 完成 OpenNI 2配置

我是根据这个链接配置的：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6269462.html

2. 安装libuvc和libuvc_ros

https://github.com/ktossell (github上面有安装方法)

https://github.com/ros-drivers/libuvc_ros 

3. 写launch文件

如果直接按照http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859这个教程使用rosrun的话它是默认打开搜到的第一个摄像头，所以我运行的时候就会打开电脑的摄像头而不是orbbec。仿照libuvc_ros ros_wiki上面的launch文件，将设备选择为orbbec：

lsusb

可以看出一般/dev/video0是电脑摄像头，/dev/video1是外部摄像头

在libuvc_camera里面建一个launch文件

<launch>
  <group ns="camera">
    <node pkg="libuvc_camera" type="camera_node" name="mycam">
      
      <param name="vendor" value="0x0"/>
      <param name="product" value="0x0"/>

      
      <param name="serialport" value="/dev/video1"/>

      
      <param name="index" value="0"/>

      
      <param name="width" value="640"/>
      <param name="height" value="480"/>
      
      <param name="video_mode" value="uncompressed"/> 
      <param name="frame_rate" value="15"/>

      <param name="timestamp_method" value="start"/> 
      <param name="camera_info_url" value="file:///tmp/cam.yaml"/>

      <param name="auto_exposure" value="3"/> 
      <param name="auto_white_balance" value="false"/>
    node>
  group>
launch>

4. 测试

roslaunch astra_launch astra.launch
roslaunch libuvc_camera camera_node.launch
rosrun rviz rviz

add image, topic选择/camera/image_raw 和/camera/depth_image_raw。

5.可能出现的问题

1. 初次运行

roslaunch libuvc_camera camera_node.launch

出现Permission denied opening /dev/bus/usb/002/003

sudo chmod o+w /dev/bus/usb/002/003