Kalibr CAM+IMU 标定工具小记（一）
ubuntu16.04 +Kablir
bag制作
详见 git bagcreater
给出的样本数据在 2个CAM1个IMU google drive 下载
解压后4个文件
april_6x6.yaml 标定板参数
camchain.yaml 相机标定参数
imu_adis16448.yaml IMU标定参数
dynamic.bag 拍摄内容
cd到bag所在目录下使用kalibr_bagextractor 解码dynamic.bag
(版本问题报错的话注释掉import cv）
kalibr_bagextractor --image-topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw --imu-topics /imu0 --output-folder dataset-dir --bag dynamic.bag
得到:
cam0，cam1 文件夹 里面是两个相机的拍摄帧，命名方式为时刻.png
imu0.csv 里面保存IMU各个时刻的输出值，格式如下：
The imu0.csv file uses the format below:
(timestamps=[ns], omega=[rad/s], alpha=[m/s^2])
timestamp,omega_x,omega_y,omega_z,alpha_x,alpha_y,alpha_z
1385030208736607488,0.5,-0.2,-0.1,8.1,-1.9,-3.3
...
1386030208736607488,0.5,-0.1,-0.1,8.1,-1.9,-3.3
按照这个格式制作标定文件即可。
cd到该文件夹下打开新的终端，先source
source /home/wcd/app/kalibr/devel/setup.bash
kalibr_bagcreater --folder dataset-dir/. --output-bag awsome.bag
注意与官网不一致 dataset-dir/. 要加./,否则生成失败为一个很小的.bag文件
##标定程序运行
使用用官网给的格式就行
注意自己填--bag-from-to
时间范围 单位为second
kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45
运行后得到
report-imucam-dynamic.pdf
results-imucam-dynamic.txt
包含：
1.相机的重投影误差，IMU的误差（加速度和陀螺仪）可以作为先验误差来影响数据融合的定权问题
2.相机和IMU各自的标定参数，2个.yaml文件给的
3.IMU与相机之间的相对位姿标定（正反旋转矩阵）cam1 to imu0也有
T_ci: (imu0 to cam0):
[[ 0.01680206 0.99985864 -0.00062288 0.06847911]
[-0.99985871 0.01680236 0.00048881 -0.01472898]
[ 0.00049921 0.00061458 0.99999969 -0.00376988]
[ 0. 0. 0. 1. ]]
T_ic: (cam0 to imu0):
[[ 0.01680206 -0.99985871 0.00049921 -0.0158756 ]
[ 0.99985864 0.01680236 0.00061458 -0.06821963]
[-0.00062288 0.00048881 0.99999969 0.00381973]
[ 0. 0. 0. 1. ]]
相机之间的位姿变换标定（基线baseline）：
Baseline (cam0 to cam1):
[[ 0.99999877 0.00118911 -0.00102243 -0.1101676 ]
[-0.00118838 0.99999904 0.00071255 -0.00032166]
[ 0.00102327 -0.00071134 0.99999922 0.00012079]
[ 0. 0. 0. 1. ]]
baseline norm: 0.110168134052 [m]