Cortex-M4 Systick滴答定时器

      Tickclock可以实现精确延时，在K60的datasheet中没有详细将，现在我把我找到资料分享一下，关于systick在Cortex-M4中有讲到
我们大家平常在单片机开发中经常会使用到延时函数，一般的，我们会使用变量自加循环判断的方法来实现软件延时。但是，
这种方法有个弊端——延时时间不精确。

主要体现在：
1， 在C语言编写的延时函数中，每条函数语句的执行时间可能不同，这样，在实现延时的过程中，想通过增加或减少函数语
    句来实现延时的增加或减小控制起来不太方便，时间的精确性当然很难控制；
2， 由于各种不同的控制器运行的主频可能不同，执行相同的延时函数所需要的的时间值可能就不同。这样，使得这种延时函
    数在不同的平台上移植起来时间的精确性就更不可靠。
所以，我们就不使用这样的延时方法。

从ARM Cortex-M0内核开始，一直到现在的ARM Cortex-M4，这些内核中都搭载了systick滴答定时器，它放在了NVIC中，主要
目的是为了给操作系统提供一个滴答中断。当然，毕竟它也是一个定时器，我们就可以利用它来做到精确的软件延时。
systick定时器是一个递减的计数器，如果设定初值并使能它以后，它会在每个系统时钟周期里计数器减1，直到减到0为止。然
后，systick计数器自动重装初值并继续递减计数，如果软件上又使能了systick计数器的中断，那么，在systick计数器减到0的时
候，中断被触发，当然，中断标志位也被置位。那么，每次计数器递减到0，所经过的时间值为：系统时钟周期*计数器初值。
如：我们这里以飞思卡尔Cortex-M4内核的Kinetis为例，系统内核时钟频率初始化为100MHz，则系统内核时钟周期为1/100M，
如果计数器的初值为100000，那么，延时的时间则为：(1/100M)*100000=0.001s=1ms。

systick定时器内部几个常用的寄存器：
1， systick控制及状态寄存器CTRL：
        其中，CTRL[16]位是COUNTFLAG标志位，当systick计数到0的时候，该位置1，如果读取该位，则硬件自动清0，所以我们
    可以用软件判断是否计数到0。
    CTRL[2]位是CLKSOURE标志位，用来指示当前systick定时器的时钟源，CLKSOURCE=1表示时钟源是内核时钟(一般我们
    会选择这种情况，如此处我们使用飞思卡尔Kinetis的内核时钟100MHz)；CLKSOURCE=0表示时钟源是外部时钟源。
        CTRL[1]位是TICKINT标志位，用来指示systick计数到0的时候是否产生systick异常请求。CTRL[0]位是ENABLE位，该位是
    systick定时器的使能位。
2， systick重装载计数器LOAD：
        该寄存器是一个24位的寄存器，保存着systick定时器的初值，使得当systick计数到0的时候，将该寄存器中的数据重装载到
    当前计数器中继续递减计数。
3， systick当前数值计数器VAL：
        该寄存器是一个24位的寄存器，用来指示当前的计数值。