David_Han008
David_Han008

搭建自己的slam系统

手头有的传感器:一个vlp16线激光雷达,一个120°的fisheye相机,一整套novatel(GPS+IMU)

采集了一个闭环的bag.

第一步,数据预处理,将camera的数据单独提取出来,因为没有时间戳,因此无法做到传感器的紧耦合

   1.a 对于相机采用rosrun image_view里面的exact image,如果运行程序出现需要opencv3.2的相关lib,那些需要在自己的工作空间下面重新编译cv_bridge就好了

   1.b 对于点云的数据,可以用rosrun pcl_ros bag_to_pcd 然后根据需要填写相关的bag 名称和pcd名称,提取到相关的topic,然后存储为pcd

 1.c imu和gps打算吧相关的数据存储为txt

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