Ubuntu16.4 安装 PCL 1.8

问题

官网给出的安装方式

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

未成功，很难受。会报一些错误

Error: retrieving gpg key timed out.
gpg: keyserver timed out
gpg: keyserver receive failed: keyserver error

这个也有方法解决，尝试过，仍然已失败告终。
会出现如下错误

gpg: keyserver timed out
gpg: keyserver receive failed: keyserver error

惹不起，我总躲得起。最稳健的就是编译源码咯。

解决方法

我用的是conda，我退出了conda的base环境。（我不确定会不会有影响，因为有的说，conda使用的gcc是conda带的。貌似版本高？
退出conda base环境

conda deactivate

如果没有则不用。

1.安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

升级apt-get时，会比较慢。如果怀疑自己的source有问题，可以

rm -r /var/lib/apt/lists/*

之后，再update

2.下载源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

上面是1.9版本

我找的是1.8.1版本,下载的tar.gz的压缩包。进行了解压。
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
1.8版本的安装参见
http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php

3.命令
1.9版本

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON …
make
sudo make install

1.8版本

cd pcl-pcl-1.8.1 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release …
make -j2
sudo make -j2 install

cmake时间比较长，等一会就ok

ps：make的过程中可能出现error，我把解压出来的文件夹全部删掉了。重新解压了压缩包，然后再执行上述命令就OK啦。