AI决策算法 行为树实现（一）

本系列文章部分内容参考自 https://zhuanlan.zhihu.com/p/19890016?columnSlug=indiegamepixel 

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行为树包括 ：

基础节点：BaseNode

前置条件节点：PreconditionNode

顺序节点：SequenceNode

并行节点：ParallelNode （ 当一个节点不通过就不执行 ）

并行节点2：ParallelFlexibleNode （ 当所有节点不通过才不执行 ）

选择节点： PrioritySelectorNode

逻辑节点：ActionNode

数据提供者： DataBase

行为树： BTree

实现：

基础节点：BaseNode

namespace BehaviorTree
{
    public abstract class BaseNode
    {
        #region 字段
        public string name;
        protected List children;     // 子节点
        public PreconditionNode precondition;  // 放行条件
        public DataBase database;              // 数据提供者
        public float intervalTime = 0;         // 冷却时间
        private float intervalTimer = 0;   
        public bool activated;                 // 是否激活过了
        #endregion

        #region 属性
        public List Children { get { return children; } }

        //节点可行判断
        public bool Evaluate { get { return activated && CheckTimer() && (precondition == null || precondition.Check()) && DoEvaluate(); } }
        #endregion

        public BaseNode() : this(null) { }

        public BaseNode(PreconditionNode precondition) { this.precondition = precondition; }

        #region 接口
        /// 

        /// 激活
        /// 
        /// 
        public virtual void Activate(DataBase database)
        {
            if (activated)
                return;

            this.database = database;

            if (precondition != null)
                precondition.Activate(database);

            if (children != null)
                foreach (var n in children)
                    n.Activate(database);

            activated = true;
        }

        /// 

        /// 个性化可行
        /// 
        /// 
        protected virtual bool DoEvaluate() { return true; }

        /// 

        /// 执行
        /// 
        /// 
        public virtual NodeResult Tick() { return NodeResult.Ended; }

        public virtual void Clear() { }

        public virtual void AddChild(BaseNode node)
        {
            if (children == null)
                children = new List();
            if (node != null)
                children.Add(node);
        }

        public virtual void RemoveChild(BaseNode node)
        {
            if (children != null && node != null && children.Contains(node))
                children.Remove(node);
        }

        /// 

        /// 是否冷却完成
        /// 
        /// 
        private bool CheckTimer()
        {
            //当前时间-刚才的时间=过去的时间
            if (Time.time - intervalTimer > intervalTime)
            {
                intervalTimer = Time.time;
                return true;
            }
            return false;
        }
        #endregion

    }

    /// 

    /// 节点结果
    /// 
    public enum NodeResult{
        Ended = 1,
        Running = 2
    }

}

前置条件节点：PreconditionNode

namespace BehaviorTree
{
    public abstract class PreconditionNode : BaseNode
    {
        public PreconditionNode() : base(null) { }

        /// 

        /// 是否通过条件
        /// 
        /// 
        public abstract bool Check();

        public override NodeResult Tick()
        {
            if (Check())
                return NodeResult.Ended;
            else
                return NodeResult.Running;
        }
    }
}

数据提供者： DataBase

namespace BehaviorTree
{
    /// 

    /// 数据提供者
    /// 
    public class DataBase : MonoBehaviour
    {
        private List