D1不带陀螺仪的精度校准

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 默认用户名为 eaibot ，默认密码为 eaibot 。

底盘运行的精准度是衡量小车的重要标准。主要关注走直线的误差和转动角度的误差。

　　打开一个终端，启动底盘驱动(带平滑加减速)

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_driver demo.launch

　　然后在另一个终端运行测试脚本。

• 测试一：前进1米

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rosrun dashgo_tools check_linear.py  

• 测试二：原地转动360度

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rosrun dashgo_tools check_angular.py

　　误差应该控制在1%以下。

　　如果误差过大，可以通过调整底盘的轮子直径大小、两个动力轮的轮间距和动力系数三个值。

　　这三个值在 ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_driver/config/my_dashgo_params.yaml 中。

=== Robot drivetrain parameters
wheel_diameter: 0.1250  # 动力轮轮子直径
wheel_track: 0.3350     # 两个动力轮的轮间距
gear_reduction: 1.0    # 动力系数

　　校准策略：

• 优先校准走1米直线，这个误差达到要求后再校准转动角度。
  原因：走1米直线只和轮子直径有关，转动角度既和轮子直径有关，还和轮间距有关。

• 校准走1米直线：实际运行超过1米时，调大轮子直径；实际运行不足1米时，调小轮子直径。

• 校准转动360度： 实际转动超过360度时，调小轮子间距；实际转动不足360度时，调大轮子间距。

• 如果轮子直径和轮间距已明显高于轮子实际的直径和间距，就需要通过调整动力系数是运行达到精准。

另外，如果觉得测量1米没说服力，可以通过修改 ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_tools/scripts/check_angular.py 中的

 self.test_distance = rospy.get_param('~test_distance', 1.0) # meters

　　把测量距离有1.0米修改为3.0米、5.0米和10.0等等。

　　同理，也可以修改测量角度，修改 ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_tools/scripts/check_angular.py 中的

self.test_angle = radians(rospy.get_param('~test_angle', 360.0))

　　需要注意的是，修改的角度不能超过360度。

　　当然，还可以修改小车运行的线速度和角速度的大小。