Ubuntu14.04 PCL+QT5 + VTK7.0.0安装
写在前面
在Ubuntu 14.04或更低版本，你需要通过私有源来安装PCL库;
在 Ubuntu 16.04，PCL库已经存在于公共软件源中，直接安装即可：
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools- 1
http://www.linuxdiyf.com/linux/24123.html
安装依赖项
在PCL官方的说明文档里给明了PCL的所依赖的三方库：
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php#mandatory
包括：Boost、Eigen、FLANN、VTK，其中VTK又依赖与QT5。下面介绍各个库的安装方法。
Boost
boost安装只需要下面一行即可
sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev- 1
- 2
Eigen3
sudo apt-get update
sudo apt-get install libeigen3-dev- 1
- 2
QT5
（1）首先在https://www.qt.io/download-open-source/#section-2中通过邮箱注册下载得到
qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run
（2）然后在qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run所在的目录下打开终端，执行下面两行代码：
chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run
./qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run- 1
- 2
就会出现Qt安装对话框，然后默认安装。
VTK7.0.0
（1）VTK之前还要先安装好OpenGL等库（不然会出错）
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libxt-dev- 1
- 2
（2）从http://www.vtk.org/download/下载VTK或者使用git clone
git clone git://vtk.org/VTK.git- 1
我的是Ubuntu14.04，不推荐使用git clone，直接git下来的VTK我在make的时候总是死在81%的地方。因此推荐手动从http://www.vtk.org/download/下载VTK7.0.0版本，测试通过。
（3）在下载的VTK文件夹同级目录下建立一个build directory叫做VTK-build
cd VTK-build
cmake /path/to/VTK
make -j- 1
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- 3
以上这是标准的VTK安装部分。为了添加QT5，这部分代码应该如下（注意路径换成自己对应的）：
cd VTK-build
cd /path/to/VTK-Release-build
cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 \
-DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/path/to/qt5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/bin/qmake \
-DVTK_Group_Qt:BOOL=ON \
-DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/path/to/qt.5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/lib/cmake \
-DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON \
/path/to/VTK- 1
- 2
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（4）还是在VTK-build目录下make即可完成VTK的安装
make -j- 1
VTK安装到这里之后，cmake并不能直接找到VTK，因此以后在cmakelists中find_package(VTK)之前要添加：
SET(VTK_DIR "/home/xxx/Documents/Installers/VTK/VTK-build" CACHE PATH "VTK directory override" FORCE)- 1
安装PCL
（1）在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases下找到合适的版本下载，这里用的是最新的pcl-1.8.0，因为pcl-1.7.2中好像只支持VTK6 and OpenNI 2。
（2）解压之后按照以下连接中类似如下的方法编译PCL
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php#mandatory
cd pcl-pcl-1.8.0 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make -j2 install- 1
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- 4
注意：这里我们要将PCL目录下的cmakelists的 find_package(VTK) 之前添加（要不然找不到VTK）
SET(VTK_DIR "/home/xxx/Documents/Installers/VTK/VTK-build" CACHE PATH "VTK directory override" FORCE)- 1
（3）测试PCL
pcl-trunk->doc->tutorials->content->sources下有PCL例程：例如cloud_viewer文件夹下的cloud_viewer.cpp
step1：首先创建demo文件夹
step2：然后将cloud_viewer.cpp和cmakelists考到demo目录下
step3：在demo文件夹下打开终端
step4：cmake 然后 make，最后./cloud_viewer，如果出现如下图，则PCL安装成功 