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Surface Matching 三维曲面匹配



三维曲面的匹配可以参考下列文章

Bertram Drost and Slobodan Ilic. 3d object detection and localization using multimodal point pair features. In3D Imaging, Modeling, Processing, Visualization and Transmission (3DIMPVT), 2012 Second International Conference on, pages 9–16. IEEE, 2012.


                                                                    Surface Matching 三维曲面匹配_第1张图片

                                                                                                                   图-1 基于PPF特征的三维曲面匹配流程

从图可以看出基于三维点云上特征的匹配方法，其实质还是考虑了曲面上点与点之间的角度和方向。通过计算两幅点云各种的特征来完成匹配（拼接），然后使用ICP算法对匹配好的点云进行精确匹配。

我在机器人抓取的时候就是使用的这种方法，具体效果见：点击打开链接






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