ROS 连接SICK LMS100激光，并用RVIZ显示（网线端口）

一样，先上图

1.去https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git下载*.zip，解压并保存到~/catkin_ws/src中

2. 准备

cd catkin_ws

catkin_make

source./devel/setup.bash //一次性

echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc && source ～/.bashrc //一劳永逸

3.讲激光连上电脑，启动节点

 roscore

新开另一个终端

rosrun lms1xx LMS1xx_node

一般需要指定IP，即

 rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1 

有可能还会出错，不要急，左击屏幕右上角的联网按钮，-->“Edit Connections” -->”Wired connection 1” or “Ethernetconnection 1” 。-->IPV4 --> 新建一个IP 地址:192.168.0.4, 掩码：192.168.255.255 ，网关：192.168.0.1

上述步骤完成后，右上角会出现有线连接成功的标志。然后重新rosrun，connect成功！如果再出错reboot试试

4. 打开另一个终端

rosrun rviz rviz

左击ADD-->by topic-->选择LaserScan

这时会发现status error，再将FixedFrame后面的值改为laser即可。

5.IP一劳永逸式修改（非必须）

找到catkin_ws/src/LMS1xx-master/src/LMS1xx_node.cpp文件，gedit打开，第50行，如下，IP改成激光默认的就行了

reference：

http://wiki.ros.org/LMS1xx

AutoRobot实验室：葛振华

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